罗杰斯治疗的理论是通过临床实践，不断积累经验，逐步形成的，而不是从空想或实验室公式中推导出来的。1942年罗杰斯提出一个简单的理论，后来经过几次充实，有时作了根本性的修正。它是有关治疗过程的理论，而不是人格结构的理论；是一个对影响人类行为因素的综合理论，而不是弗洛伊德学说那样的起源学理论。

罗杰斯治疗的理论基础主要有四个方面：
(1)实现的趋势
这是对人类基本特性进行多年观察后得出的结论。它假定人类和所有的生物，不论是植物或动物，与生俱来就有一种不断发展、增长和延续其机体的趋势。最简单的例子就是婴儿在正常环境中的生长过程，他将逐步学会行走，尽管跌倒、失败和受挫，最终将学会各种动作。在心理方面也是如此，只要有生长发育的条件，有机体的这种自我实现趋势会克服各种障碍和痛苦。
许多学者也持同样观点。诺贝尔奖金获得者，生物学家阿尔贝特·森特—乔盖依从一生的工作中得出结论：生物体内肯定存在着一种动力，推动它不断完善自身。在细胞水平上和整个生物体中，他都以实例证明了这种动力的存在，为生物体的实现功能这一概念提供了坚实的论据。
无数的环境因素可能妨碍人类机体的实现趋势。被这些生理上和心理上有害因素包围，实现趋势可能受阻或完全停顿下来，产生一些歪曲的、奇特的、不正常的表现，对社会形成具有破坏性而不是建设性的力量。在这方面，人类与其他生物体没有根本区别，只是更加复杂一些。人类正常的实现趋势被歪曲或受阻时，可能形成多种多样的反应形式
(2)自我概念
罗杰斯认为，自我乃是一个人对他自己的概念。这个自我形象是通过与环境，特别是与其他人对他的评价相互作用后逐步建立起来的。一个人对他人的反应方式取决于这一自我概念。对任何一个新的体验都可能产生三种不同的反应：(1)与自我概念相结合，融为一体；(2)对其不加理
(3)产生歪曲的反应。
当新的体验与个人的自我概念不一致，或被视为对自我概念的威胁时，就容易产生后两种反应。
自我概念非常刻板的人，在适应新环境方面容易遇到困难。罗杰斯认为，以病人为中心的心理治疗过程，是通过建立良好的治疗关系，减轻病人内心的压力，使其不致于歪曲或拒绝与自我概念(理想化的自我)不一致的体验。
(3)体验
它是对客观事物和可以意识到的机体内部过程的态度。但在治疗方面有其特殊的含义，通常称为“充分体验”。吉德林(1962，1978)曾详细说明了这一概念，并发展了一种“集中注意法”来帮助病人，使其集中注意力，一步一步向下向内，直至产生可以觉察到的生理和内脏的感觉变化。这是治疗过程的关键。当注意力集中于以往被否认的体验，用接纳的态度对它进行充分体验时，就会给治疗带来转机。
内脏变化的体验并非出于想象；Don(1977—78)提出，当一个人精神内守，用容忍和非批判的态度专心体察自身的感觉，就可以产生感觉上的变化。病人可以指出它在记录带上的位置，它是一种躯体可以感受到的释放，在这一时刻有独特的脑电波型，而在此之前脑电图上出现稳定的a节律，证实这种体验伴有生理上的改变。
可以和病人谈论他的体验。例如在一次交谈时，发现病人对他父亲显然有否定的情感，当治疗者说：“你大概正在生他的气吧?”，病人回答：“不是”；“感到痛苦吗?”，“这也不确切”；“那么，是轻蔑他吧?”，“是的，正是这样!”病人接着说下去，打算探索这种情感。显然，也曾同时感受到某些内部的生理改变。这种形式的体验，是治疗过程中发生改变的主要成分之一
(4)不协调
它是指机体的体验和自我概念之间的不一致。当它消失时就可以证明在治疗中确实存在。例如，一个人的自我对别人(配偶、母亲或其他人)并无敌意，但当他与自己的机体体验接触时，却发现自己充满了怒气。“我对他感到生气，．我是一个有这种感情的人。”此时他的自我概念已明显改变。
当存在高度不协调时，实现的趋势就会混乱或向两个方向发展。一方面，自我概念受实现趋势的支持，使这个人努力奋斗以实现自己的目标。另一方面，机体力求满足本身的需要，它与自我概念和意识中的愿望可能大相径庭。这时，自我向一个方向活动，而机体却朝向另一个方向，造成情感和理智的脱节。不协调是产生焦虑的根源，这种冲突在治疗中可以清楚地看出来。